Podstata hatha jógy je popsána v knize Jóga-sutry od Patanjali, která byla napsána přibližně 200 let př. n. l. V ní Patanjali popisuje astanga jógu neboli osm stupňů jógové praxe. Tyto stupně jsou následující:
1. Yamas – pět etických přikázání, která by měl každý z nás dodržovat, abychom společně vytvořili lepší svět. Patří mezi ně neubližovat, mluvit pravdu, nepřivlastňovat si co není moje, dodržovat cudnost, oprostit se chtivosti.
2. Niyamas – zachovávání pěti osobních pravidel kázně. Jsou to čistota, spokojenost, disciplína, studium a oddanost bohu.
3. Asana – pravidelné fyzické cvičení jógových pozic.
4. Pranayama – dechová cvičení, která jsou nedílnou součástí fyzického cvičení, nebo se mohou provádět samostatně.
5. Pratyahara – vědomé odpoutání se od vlastních smyslů, těla a mysli.
6. Dharana – koncentrace neboli schopnost soustředit se na určitou věc.
7. Dhyana – rozvíjení meditace.
8. Samadhi – nejvyšší stav blaženosti, který je cílem jógy, kdy naše mysl je spojená s bohem nebo jiným objektem naší víry.
Jama, Nijáma, Ásana, Pránájáma, Pratjáhára, Dháraná, Dhjána a Samádhi tedy poskytují základy, ze kterých se následně odvíjejí jednotlivé varianty jógy, formy se pak navzájem prolínají, jedna technika podporuje druhou.
